Ny robots welding dia robots indostrialy manao lasantsy (anisan'izany ny fanapahana sy ny famafazana).Araka ny voalazan'ny International Organization for Standardization (ISO) Industrial Machines Man dia nofaritana ho toy ny robot welding mahazatra, robot indostrialy dia opérateur automatique, azo ovaina, mandeha ho azy (Manipulator) miaraka amin'ny famaky telo na maromaro azo zahana ho an'ny automation indostrialy.Mba handraisana ny fampiasana samy hafa, ny andry farany an'ny robot dia manana interface mekanika, matetika flange mampifandray, izay azo ampifandraisina amin'ny fitaovana samy hafa na ny farany actuators.Ny robot welding dia robots indostrialy izay misy flanges axis farany misy pliers na basy lasantsy (manapaka) mba ahafahana mi-welded, manapaka na mafana.

Miaraka amin'ny fampivoarana ny teknolojia elektronika, ny teknolojia informatika, ny fanaraha-maso ny isa sy ny teknolojia robotika, ny robots welding mandeha ho azy, hatramin'ny taona 1960 dia nanomboka nampiasaina tamin'ny famokarana, ny teknolojia dia nanjary matotra kokoa, indrindra fa ireto manaraka iretotombony:

1) Mampiorina sy manatsara ny kalitaon'ny welding, afaka maneho ny kalitaon'ny welding amin'ny endrika isa;

2) Fanatsarana ny fahavokarana asa;

3) Manatsara ny hamafin'ny asa ny mpiasa, afaka miasa amin'ny tontolo manimba;

4) Ahena ny fepetra takiana amin'ny fahaizan'ny mpiasa miasa;

5) Hafohy ny tsingerin'ny fanomanana ny fanovana sy ny fanovana ny vokatra, mampihena ny fampiasam-bola mifandraika amin'izany.

Noho izany, amin'ny lafiny rehetra amin'ny fiainana dia efa be mpampiasa.

Ny robot welding dia ahitana ampahany roa: robot sy fitaovana welding.Ny robot dia misy vatana robot sy kabinetra fanaraha-maso (fitaovana sy rindrambaiko).Welding fitaovana, maka arc welding sy spot welding ho ohatra, dia ahitana ny welding hery famatsiana (ao anatin'izany ny rafitra fanaraha-maso), tariby feeder (arc welding), welding basy (clamp) sy ny sisa.Ho an'ny robot intelligent, tokony hisy ihany koa ny rafitra fandrefesana, toy ny sensor laser na fakantsary sy ny fanaraha-maso azy ireo.

Diagram robot welding

Ny robots welding novokarina eran'izao tontolo izao dia robots miaraka amin'ny ankapobeny, ny ankamaroany dia manana famaky enina.Anisan'izany, 1, 2, 3 famaky dia afaka mandefa ny fitaovana farany amin'ny toerana samy hafa habakabaka, raha 4, 5, 6 axis mba hamaha ny fepetra samy hafa ny fitaovana posture.Misy endrika roa lehibe amin'ny firafitry ny mekanika amin'ny vatan'ny robot welding: ny iray dia firafitry ny parallelogram ary ny iray dia rafitra mipetaka (swing).Ny tombony lehibe amin'ny rafitra mipetaka amin'ny sisiny (swing) dia ny hetsika midadasika amin'ny sandry ambony sy ambany, izay ahafahan'ny habaka fiasan'ny robot ho tonga saika amin'ny bola iray.Vokatr'izany, ny robot dia afaka miasa mivadika eo amin'ny fitoeran'entana mba hamonjena ny gorodona ary hanamora ny fikorianan'ny zavatra amin'ny tany.Na izany aza, ity robot mipetaka amin'ny sisiny ity, famaky 2 sy 3 ho an'ny firafitry ny cantilever, dia mampihena ny hamafin'ny robot, amin'ny ankapobeny dia mety amin'ny robots enta-mavesatra kokoa, ho an'ny lasantsy arc, fanapahana na famafazana.Ny sandry ambony an'ny robot parallelogram dia entin'ny lever.Ny lever dia mamorona lafiny roa amin'ny paralelograma miaraka amin'ny sandry ambany.Ka nomena anarana.Ny fivoaran'ny toeram-piasana robot parallelogram dia somary kely (voafetra eo anoloan'ny robot), sarotra ny mihantona ny asa ambony.Na izany aza, ny robot parallèlegrama vaovao (robot parallèle) novolavolaina hatramin'ny faramparan'ny taona 1980 dia afaka nanitatra ny toeram-piasana ho any amin'ny tampony, aoriana ary ambany amin'ny robot, tsy misy ny hamafin'ny robot fandrefesana, noho izany dia nojerena betsaka.Ity rafitra ity dia mety tsy ho an'ny hazavana ihany fa ho an'ny robots mavesatra.Tao anatin'ny taona vitsivitsy, robots welding spot (enta-mavesatra 100 ka hatramin'ny 150 kg) ny ankamaroany misafidy parallelogram rafitra endrika robots.

Ny tsipika tsirairay amin'ireo robots roa etsy ambony dia ampiasaina amin'ny fihetsehan'ny swing, ka ny motera servo dia entin'ny kodiaran'ny fanjaitra swing (RV) (1 ka hatramin'ny 3 famaky) ary ny harmonic reducer (1 hatramin'ny 6 famaky).Talohan'ny tapaky ny taona 1980, ny robots mandeha amin'ny herinaratra dia novokarin'ny motera servo DC, ary nanomboka tamin'ny faramparan'ny taona 1980 dia nivadika tamin'ny motera servo AC ny firenena.Satria ny motera AC dia tsy manana borosy karbaona, toetra mavitrika tsara, ka ny robot vaovao dia tsy vitan'ny hoe ambany ny tahan'ny loza, fa koa ny fotoana tsy misy fikojakojana, nitombo ny hafainganam-pandeha (minus) haingana.Ny robot maivana vaovao sasany miaraka amin'ny enta-mavesatra latsaky ny 16 kg dia manana hafainganam-pandeha ambony indrindra mihoatra ny 3m/s eo amin'ny ivon'ny fitaovan'izy ireo (TCP), toerana marina ary vibration ambany.Nandritra izany fotoana izany, ny kabinetra fanaraha-maso ny robot dia nampiasa microcomputer 32-bit sy algorithm vaovao, ka manana ny asany amin'ny fanatsarana ny lalana mihitsy, mampandeha ny lalana manakaiky ny lalan'ny fampianarana.

Mampiavaka

Ahitsio Feo

Tsy dia mitaky be loatra amin'ny robots ny welding.Satria ny welding spot ihany no mila fanaraha-maso, fa ny welding pliers eo anelanelan'ny teboka sy ny teboka dia tsy fepetra henjana, izay ny robot dia tsy azo ampiasaina afa-tsy amin'ny lasantsy amin'ny antony voalohany indrindra.Spot welding robot dia tsy manana enta-mavesatra ampy ihany, fa koa ao amin'ny point-to-point hafainganana haingana dia haingana, ny hetsika dia tokony ho malama, ny positioning tokony ho marina, mba hampihenana ny fifindran'ny fotoana, hanandratra

Famokarana avo.Ny habetsahan'ny enta-mavesatra ilain'ny robot welding dia miankina amin'ny endriky ny clamp ampiasaina.Ho an'ny pliers misaraka amin'ny transformer dia ampy ny enta-mavesatra 30 ka hatramin'ny 45 kg amin'ny robots.Na izany aza, amin'ny lafiny iray, ity karazana welding clamp ity dia noho ny tsipika tariby faharoa faharoa, ny fahaverezan'ny herinaratra dia lehibe, tsy mety amin'ny robot ny manodina ny pliers ao anatin'ny workpiece, amin'ny lafiny iray. , Mihodina miaraka amin'ny hetsiky ny robot ny tsipika tariby, haingana kokoa ny fahasimban'ny tariby.Noho izany, mitombo tsikelikely ny fampiasana pliers mitambatra.Ity clamp welding ity, miaraka amin'ny transformer, dia manana lanjany eo amin'ny 70 kg.Raha jerena fa ny robot dia tokony ho ampy ny enta-mavesatra, welded pliers ho any amin'ny toerana toerana ho an'ny welding amin'ny hafainganam-pandeha lehibe, mavesatra-adidy robots amin'ny enta-mavesatra ny 100 ka hatramin'ny 150 kg no voafidy amin'ny ankapobeny.Mba hamenoana ny fepetra takian'ny fifindran'ny fifindran'ny weld clamps mandritra ny fotoana maharitra.Ny robot mavesatra vaovao dia manampy ny fahafahana hamita ny fifindran'ny 50mm ao anatin'ny 0.3s.Izany dia mametraka fepetra ambony kokoa ho an'ny fampandehanana ny maotera, ny hafainganam-pandehan'ny informatika ary ny algorithm amin'ny microcomputer.

Famolavolana rafitra

Ahitsio Feo

Satria ny famolavolana ny welding robot dia ao amin'ny quasi-fiaramanidina, tery habakabaka tontolo iainana, mba hahazoana antoka fa ny robot dia afaka manara-maso ny welding ny weld araka ny deviation ny arc sensor, ny robot dia tokony hamboarina compact, flexible hetsika. ary asa marin-toerana.Raha jerena ny toetran'ny habaka tery, misy robot welding finday kely novolavolaina, araka ny toetran'ny fihetsiky ny rafitry ny robot tsirairay, amin'ny fampiasana fomba famolavolana modular, ny mekanika robot dia mizara ho fizarana telo: sehatra finday misy kodiarana, fanitsiana fanilo ary arc sensor.Anisan'izany, ny kodiaran'ny finday sehatra noho ny inertia, miadana valiny, indrindra indrindra amin'ny weld henjana fanaraha-maso, ny fanilo fanitsiana mekanika dia tompon'andraikitra amin'ny marina fanaraha-maso ny weld, Arc sensor mba hamita ny weld fivilian-toerana famantarana ny tena-fotoana.Ho fanampin'izany, ny controller robot sy ny mpamily maotera dia tafiditra ao amin'ny sehatra finday robot, ka mahatonga azy ho kely kokoa.Amin'izay fotoana izay ihany koa, mba hampihenana ny fiantraikan'ny vovoka amin'ny faritra mihetsika amin'ny tontolon'ny lasantsy henjana, ny rafitra voahidy tanteraka dia ampiasaina hanatsarana ny fahamendrehana.^ofny rafitra azy.

hampitaovana

Ahitsio Feo

Ny fitaovana welding ny toerana welding robot, noho ny fampiasana ny mitambatra welding pliers, welding transformers napetraka ao ambadiky ny welding pliers, ka ny mpanova dia tsy maintsy ho kely araka izay azo atao.Ho an'ny transformer kely kokoa dia afaka mampiasa AC matetika 50Hz, ary ho an'ny transformer lehibe kokoa, ny teknolojia inverter dia nampiasaina hanovana ny AC matetika 50Hz ho 600 ka hatramin'ny 700Hz AC, mba hihena sy hihena ny haben'ny transformer.Taorian'ny fanerena miovaova dia mety ho mivantana amin'ny 600 ka hatramin'ny 700Hz AC welding, dia azo averina ihany koa, miaraka amin'ny DIRECT welding.Ny masontsivana welding dia amboarina amin'ny fameram-potoana.Ny fameram-potoana vaovao dia natao microcomputed, ka ny kabinetra fanaraha-maso robot dia afaka mifehy mivantana ny fameram-potoana tsy mila interface fanampiny.Spot welding robot welding pliers, matetika miaraka amin'ny pneumatic welding pliers, pneumatic welding pliers eo anelanelan'ny electrodes roa amin'ny ambaratonga fanokafana dia matetika kapoka roa ihany.Ary rehefa manitsy ny fanerena electrode dia tsy azo ovaina amin'ny sitrapony.Tao anatin'ny taona vitsivitsy izay, dia nisy karazana servo elektrika fametahana lasantsy vaovao niseho.Ny fanokafana sy ny fanakatonana ny pliers welding dia entin'ny motera servo, ary ny valin-kaody takelaka dia mamela ny fanokafana ny pliers ho voafantina sy preset araka ny tena ilaina.Ary ny hery fanerena eo amin'ny electrodes dia azo ahitsy ihany koa tsy misy dingana.Ity welder servo elektrika vaovao ity dia manana tombony manaraka:

1) Ny tsingerin'ny welding isaky ny teboka dia mety hihena be, satria ny haavon'ny fanokafana ny pliers dia voafehin'ny robot, ny robot eo anelanelan'ny teboka sy ny teboka fizotry ny hetsika, ny pliers dia afaka manomboka mihidy;

2) Ny ambaratonga fanokafana ny welding clamp azo ahitsy araka ny toetry ny workpiece, raha mbola tsy misy fifandonana na fanelingelenana hanamaivanana ny haavon'ny fanokafana, mba hamonjy ny ambaratonga fanokafana ny welding clamp, mba. mba hamonjy ny fotoana nipetrahan`ny fanokafana sy ny fanakatonana ny welding clamp.

3) Rehefa mihidy ny clamps welding sy fanerena, tsy ny haben'ny tsindry ihany no azo ahitsy, fa koa rehefa mihidy, ny electrodes dia mihidy moramora, mampihena ny fiantraikany deformation sy ny tabataba.

Spot welding robot FANUC R-2000iB

Fampiharana welding

Ovay